IAI機(jī)械手IAI碼垛機(jī)器人

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依據(jù)視覺傳感器的數(shù)量和特性，主流的移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)有單目視覺、雙目立休視覺、多目視覺和全景視覺等。

1、單目視覺系統(tǒng)

單目視覺系統(tǒng)只使用一個(gè)視覺傳感器。單目視覺系統(tǒng)在成像過程中由于從三維客觀世界投影N維圖像上，從而損失了深度信息，這是此類視覺系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)。盡管如此，由于單目視覺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、算法成熟且計(jì)算量較小，在自主移動(dòng)機(jī)器人中已得到廣泛應(yīng)用。如用于目標(biāo)跟蹤、基于單目特征的室內(nèi)定位導(dǎo)航等。同時(shí)，單目視覺是其他類型視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)，如雙目立體視覺、多目視覺等都是在單目視覺系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，通過附加其他手段和措施而實(shí)現(xiàn)的。

2、雙目立體視覺系統(tǒng)

雙目視覺系統(tǒng)由兩個(gè)攝像機(jī)組成，利用三角測(cè)量原理獲得場(chǎng)景的深度信息。并且可以重建周圍景物的三維形狀和位置，類似人眼的體視功能，原理簡(jiǎn)單。雙目視覺系統(tǒng)需要明確地知道兩個(gè)攝像機(jī)之間的空間位置關(guān)系。而且場(chǎng)景環(huán)境的3D信息需要兩個(gè)攝像機(jī)從不同角度同時(shí)拍攝同一場(chǎng)景的兩幅圖像。并進(jìn)行復(fù)雜的匹配才能準(zhǔn)確得到。立體視覺系統(tǒng)能夠比較準(zhǔn)確地恢復(fù)視覺場(chǎng)景的氣維信息，在移動(dòng)機(jī)器人定位導(dǎo)航、避障、地圖構(gòu)建等方面得到了廣泛的應(yīng)用。然而，立體視覺系統(tǒng)中的難點(diǎn)是對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配的問題，該問題在很大程度上制約著立體視覺在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用前景。

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