IAI電缸IAI水下機(jī)器人

IAI電缸IAI水下機(jī)器人

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機(jī)器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成一定的動(dòng)作或作業(yè)任務(wù)的裝置，它是機(jī)器人的心臟，決定了機(jī)器人性能的優(yōu)劣，從機(jī)器人控制算法的處理方式來(lái)看，可分為串行、并行兩種結(jié)構(gòu)類(lèi)型。

一、串行處理結(jié)構(gòu)

所謂的串行處理結(jié)構(gòu)是指機(jī)器人的控制算法是由串行機(jī)來(lái)處理，對(duì)于這種類(lèi)型的控制器，從計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)、控制方式來(lái)劃分，又可分為以下幾種：

1、單CPU結(jié)構(gòu)、集中控制方式用一臺(tái)功能較強(qiáng)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能，在早期的機(jī)器人中就采用這種結(jié)構(gòu)，但控制過(guò)程中需要許多計(jì)算 (如坐標(biāo)變換 ) ,因此這種控制結(jié)構(gòu)速度較慢。

2、二級(jí)CPU結(jié)構(gòu)、主從式控制方式一級(jí) CPU 為主機(jī)，擔(dān)當(dāng)系統(tǒng)管理、機(jī)器人語(yǔ)言編譯和人機(jī)接口功能 ,同時(shí)也利用它的運(yùn)算能力完成坐標(biāo)變換、軌跡插補(bǔ)，并定時(shí)地把運(yùn)算結(jié)果作為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的增量送到公用內(nèi)存，供二級(jí) CPU讀?。欢?jí)CPU完成全部關(guān)節(jié)位置數(shù)字控制.這類(lèi)系統(tǒng)的兩個(gè)CPU總線之間基本沒(méi)有聯(lián)系 ,僅通過(guò)公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù) ,是一個(gè)松耦合的關(guān)系.對(duì)采用更多的 CPU 進(jìn)一步分散功能是很困難的。

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