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工控電氣

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產(chǎn)品型號總線模塊-CI858

品       牌其他品牌

廠商性質(zhì)經(jīng)銷商

所  在  地廈門市

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更新時間:2022-01-11 09:37:18瀏覽次數(shù):385次

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總線模塊-CI858
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描述:CI858

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他.jpg工業(yè)機器人的自動控制系統(tǒng)

  1、底層控制器

  底層控制器作為控制系統(tǒng)的核心,其選擇的合適與否對整個系統(tǒng)來說十分重要,其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實時性等。移動機器人運行環(huán)境較惡劣,干擾源眾多,對運動控制器的實時性和可靠性要求較高,所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運動控制器至關(guān)重要,既要滿足系統(tǒng)要求,又要具有良好的可擴(kuò)展性和兼容性。

  為實現(xiàn)機器人對外部設(shè)備的有效控制,底層控制器提供了相應(yīng)的設(shè)備底層控制函數(shù),這些控制函數(shù)可以直接訪問機器人的硬件寄存器來控制機器人的運行,而這些控制函數(shù)可以使得設(shè)備驅(qū)動程序不再依賴于具體硬件,所以,通過調(diào)用控制函數(shù)接口就可以實現(xiàn)對機器人的有效控制。

  2、電氣系統(tǒng)

  在對輪式全向移動機器人控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行選型以后,根據(jù)移動機器人的硬件組成進(jìn)行電氣系統(tǒng)設(shè)計。移動機器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個部分:主電路、伺服驅(qū)動系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。

17.jpg  移動機器人控制系統(tǒng)主電路通過PLC和繼電器實現(xiàn)控制。即由繼電器由線圈和輔助觸點兩部分組成。當(dāng)線圈通電的時候,其對應(yīng)的常開觸點閉合,常閉觸點斷開。

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