Geo Brick Drive 智能驅(qū)動(dòng)控制器

• Geo Brick 能夠使用直接PWM指令控制到8個(gè)軸
• Motorola DSP 56k 數(shù)字信號(hào)處理器
• Turbo PMAC2 CPU (用于運(yùn)動(dòng)學(xué)、開放伺服算法、NC應(yīng)用等)
• 可通過(guò)USB2.0 和/或 以太網(wǎng)Ethernet TCP/IP (100 Base-T)與上位計(jì)算機(jī)通訊進(jìn)行全面配置
• 能夠脫機(jī)獨(dú)立運(yùn)行
• 直線和圓弧插補(bǔ)
• 可執(zhí)行256個(gè)運(yùn)動(dòng)程序
• 可執(zhí)行64個(gè)異步PLC程序
• 用于大程序的旋轉(zhuǎn)緩沖器
• 36位位置范圍(± 640億計(jì)數(shù))
• 可調(diào)整的S曲線加減速
• 三次軌跡計(jì)算，樣條
• 實(shí)時(shí)設(shè)定和改變參數(shù)
• 標(biāo)準(zhǔn)的力矩，速度和位置控制
• Small footprint 存儲(chǔ)空間
• 全面的連續(xù)溫度冷卻標(biāo)準(zhǔn)(不需要增加額外的風(fēng)扇)
• 16 路輸入(可選擴(kuò)展到32路)，兩組8路輸入具有獨(dú)立公共端的光電隔離和的保護(hù)
• 8 路熱熔斷保護(hù)輸出(可選擴(kuò)展到16路)，每一路輸出是連續(xù)的0.5A @ 24VDC （靈活的輸出，可以設(shè)定為電流共地或共源模式取決于用戶是否采用共發(fā)射極或共集電極連接）
• 每一個(gè)軸的主編碼器輸入為A，B正交通道和C零位通道TTL差分/單端信號(hào)，周期頻率10 MHz ，也可以是數(shù)字霍耳效應(yīng)輸入
• 每軸5個(gè)標(biāo)志信號(hào)使用DB25接口：HOME, PLIM, MLIM, USER and EQU compare flags for first four axes and five more flags per axis if the 8-axis system is ordered
• PID/陷波/前饋伺服算法
• 擴(kuò)展多極點(diǎn)伺服算法
• 可選±10VDC模擬量輸入和輸出
• 可選兩路PWM輸出
• 可選雙端口RAM(需要使用NC軟件)
• 可選Modbus協(xié)議

放大器標(biāo)準(zhǔn)特性
• 4、6或8通道直接PWM輸入，來(lái)自控制器。
• 完整的4、6或8軸伺服伺服放大器，每軸輸出從5A連續(xù)/10A峰值到15A連續(xù)/30A峰值(2個(gè)軸，每個(gè)驅(qū)動(dòng)@15/30A)。
• 四針閉鎖連接器連接電機(jī)輸出和3相交流電源以及接地端。
• 通用交流輸入97-265 VAC，或直流工作從12VDC 到 340VDC。
• 完善的保護(hù)措施：過(guò)電壓，低電壓，散熱片和IGBT超溫，短路，過(guò)電流，輸入相缺失• 檢測(cè)，分路調(diào)節(jié)器過(guò)電流檢測(cè)。
• 兩個(gè)連接點(diǎn)用于分路調(diào)節(jié)電阻端(連接器形式為閉鎖式)。
• 集成總線電源包括分路調(diào)節(jié)器(需要GAR48或GAR78外部電阻)

放大器額定指標(biāo)
輸出電流:
• 5A 連續(xù), 10A 峰值 (2秒), RMS.
• 8A 連續(xù), 16A 峰值 (2秒), RMS.
• 15A 連續(xù), 30A 峰值 (2秒), RMS.
輸出功率:
• 5/10A 單元，額定1247W每軸 (基于調(diào)制深度60% rms).
• 8/16A 單元，額定1995W每軸 (基于調(diào)制深度60% rms).
• 15/30A 單元，額定3741W每軸 (基于調(diào)制深度60% rms).
輸入電流:
• 5/10A 4軸單元13 A(rms)/相 (3-相) @ 240 VAC 輸入.
• 8/16A 4軸單元 21 A(rms)/相 (3-相)  @ 240 VAC 輸入.
• 15/30A 2軸單元 20 A(rms)/相 (3-相)  @ 240 VAC 輸入.

選項(xiàng)
附加軸 
GBLx-xx-5xx-xxx - 1-4軸. 輸出電流: 5 A(rms) 連續(xù), 10 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-8xx-xxx - 1-4軸. 輸出電流: 8 A(rms) 連續(xù), 16 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-x52-xxx - 5-8軸. 輸出電流: 5 A(rms) 連續(xù), 10 A(rms) 峰值 (兩秒).
GBLx-xx-x82-xxx - 5-8軸. 輸出電流: 8 A(rms) 連續(xù), 16 A(rms)  峰值 (兩秒).
GBLx-xx-xF1-xxx - 5和6軸. 輸出電流: 15 A(rms) 連續(xù), 30 A(rms) 峰值 (兩秒).
 

通訊選項(xiàng) 
GBLx-xx-xxx-xx0 - 無(wú)選項(xiàng), 缺省配置
GBLx-xx-xxx-xxD - DPRAM選項(xiàng), 大小 8K x 16-位寬 (需要使用NC軟件)
GBLx-xx-xxx-xxM - ModBus通訊協(xié)議軟件選項(xiàng)
GBLx-xx-xxx-xxS - DPRAM和ModBus聯(lián)合選項(xiàng)
 

處理器和固件選項(xiàng) 
GBLx-C0-xxx-xxx - 缺省CPU配置: 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24 internal memory), 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, 128Kx24 SRAM user data memory, 1Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
GBLx-C3-xxx-xxx - 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24 internal memory), expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, expanded 512Kx24 SRAM user data memory, 4Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
GBLx-E0-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory), 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, 128Kx24 SRAM user data memory, 1Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
GBLx-E3-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory), expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, expanded 512Kx24 SRAM user data memory, 4Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
GBLx-F0-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory), 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, 128Kx24 SRAM user data memory, 1Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
GBLx-F3-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory), expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, expanded 512Kx24 SRAM user data memory, 4Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
 

軸接口選項(xiàng) 
GBLx-xx-x00-xxx - 無(wú)選項(xiàng), 缺省配置
GBLx-xx-x02-xxx - 兩個(gè)第二編碼器輸入, 包括 GBLX-XX-X01-XXX 用于全部8個(gè)編碼器和標(biāo)志信號(hào)
GBLx-xx-xF2-xxx - 增加到GBLx-xx-xF1-xxx (15/30A 5和6軸), 兩個(gè)第二編碼器輸入
GBLx-xx-xP1-xxx - PWM 輸出選項(xiàng)用于通道7和8. 包括7和8軸的編碼器和標(biāo)志信號(hào)
GBLx-xx-xP2-xxx - 聯(lián)合GBLx-xx-xP1-xxx和GBLGBLx-xx-x01-xxx
GBLx-xx-xW2-xxx - 聯(lián)合GBLx-xx-xF1-xxx和GBLx-xx-xP1-xxx
 

數(shù)字I/O選項(xiàng)
GBLx-xx-xxx-0xx - 無(wú)選項(xiàng), 缺省配置
GBLx-xx-xxx-1xx - 附加數(shù)字I/O, 16個(gè)輸入和8個(gè)輸出, 0.5A@ 24VDC
 

模擬I/O選項(xiàng) 
GBLx-xx-xxx-x0x - 無(wú)選項(xiàng), 缺省配置
GBLx-xx-xxx-x1x - 2路12位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x2x - 4路12位模擬輸入和4路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x3x - 2路高分辨率16位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x4x - 4路高分辨率16位模擬輸入和4路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x6x - 2路12位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.
GBLx-xx-xxx-x7x - 2路高分辨率16位模擬輸入和2路12位濾波PWM模擬輸出.

附件
數(shù)字I/O板 
ACC-65ETH - Modbus/TCP-IP OPTO (Sourcing 24in/24out)
 

電纜附件 
CABKIT5A - Includes Molex mating connectors pre-crimped for 4-Axis Drives, up to 10A continuous rated.
CABKIT5B - Includes Molex mating connectors pe-crimped for 6-Axis Drives. 4-Axis are up to 10A continuous rating and 2 more axis up to 15A continuous.
CABKIT5C - Includes Molex mating connector pre-crimped for 8-Axis Drives, up to 10A continuous rated.
CABPWM-1 - 600 mm (24 inches long) PWM Cable for 1-Axis
CABPWM-2 - 900mm (36 inches long) PWM Cable for 1-Axis
CABPWM-3 - 1.5 m (60 inches long) PWM Cable for 1-Axis
CABPWM-4 - 1.8m (72 inches long) PWM Cable for 1-Axis
CABPWM-5 - 2.1 m (84 inches long) PWM Cable for 1-Axis
CABPWM-6 - 3.6 m (144 inches long) PWM Cable for 1-Axis
GEO Drive Motor Power Cables - 14AWG Motor Power Cables
 

連接器組件 
CONKIT5A - Mating Connector Kit for 4-Axis Drives up to 10A continuous rating.
CONKIT5B - Mating Connector Kit for 6-Axis Drives. 4-Axis are up to 10A continuous rating and 2 more axis up to 15A continuous.
CONKIT5C - Mating Connector Kit for 8-Axis Drives, up to 10A continuous rating.
 

再生電阻 
GAR48 - 300W 48 OHM Regenerative Resistor with Thermostat Protection
GAR78 - 300W 78 OHM Regenerative Resistor with Thermostat Protection

軟件特性:
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
•  支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
•  點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
•  三次樣條插補(bǔ)模式spline；
•  三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
•  自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
•  可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
•  獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。

換相特性
•  交流伺服電機(jī)的正弦換相
•  交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性
•  位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
•  力矩補(bǔ)償列表；
•  反向間隙補(bǔ)償；
•  刀具半徑補(bǔ)償。

安全特性
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
•  Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
•  程序和通信校驗(yàn)。

計(jì)算特性
•  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
•  48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動(dòng)匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式
•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計(jì)；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
•  用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
•  可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
•  支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特性
•  高級(jí)程序語(yǔ)言；
•  自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC 程序特性
•  與運(yùn)動(dòng)程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

軟件：
•  CNC Software
    PMAC-NC Pro2

•  Tools and Libraries
    PMAC HMI Pro2 Designer Software
    Human-Machine Interface (HMI) software for creating a customizable operator interface
 

•  Development Software
    PMAC Executive Pro2 Suite
    PMAC Executive Pro2 Suite

•  Tools and Libraries
    PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
    PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software